On considere la situation du moteur pas a pas bipolaire. Maints modeles au format NEMA17 paraissent accessibles sur le marche, avec des pas de 1.9 ou 0.8 degres (respectivement 200 et 400 nullement par tour).
2. Principe du moteur gui?re a nullement ainsi que la commande
2.a. Moteur a reluctance variable et moteur hybride
Dans un moteur nullement a pas a reluctance variable ([1]), les bobines d’excitation sont via le stator. Notre rotor reste en acier de forte permeabilite, ainsi, n’a pas d’aimantation permanente. Le stator et le rotor seront munis d’encoches. Notre figure suivante montre un detail avec certains encoches. Notre representation reste rectiligne (i la place de circulaire).
Dans la position representee, les dents des poles A du stator sont en et des dents du rotor, aussi que celle des poles B seront decalees. Les poles A seront excites par un bobinage formant la phase A (en rouge sur la figure). Dans la configuration representee, votre courant circule dans la phase A mais jamais dans la phase B. Le champ magnetique genere en poles A induit une aimantation au rotor en acier. Notre configuration stable est celle ou les dents du rotor sont alignees avec celles du stator. Lorsqu’on essaie d’ecarter le rotor de votre position, un couple de rappel s’exerce. Lorsqu’on coupe le frequent dans la phase A et qu’on alimente le bobinage d’une phase B, le rotor marche Afin de obtenir l’alignement au milieu des dents des poles B. Si le rotor comporte 100 dents, ceci fait une rotation de 1,8 degres (moteur 200 pas par tour).
Mes moteurs pas a pas sont souvent de type hybride ([2]), avec une aimantation permanente du rotor. Notre rotor d’un moteur hybride reste constitue de deux roues dentees decalees. Notre toute premiere roue est un pole sud magnetique et se degote en vis a vis des poles A du stator. Notre seconde roue reste un pole nord magnetique et se degote en vis a vis des poles B du stator. J’ai figure suivante apparai®t comme un moteur hybride dans la configuration ou la phase A est alimentee. Les dents du pole sud du rotor paraissent aussi alignees avec celle des poles A du stator.
Dans votre moteur hybride, il y a votre faible couple meme en l’absence de frequent, qui bloque le rotor dans une position d’alignement, soit au milieu des poles A soit au milieu des poles B. Ce couple permet souvent de bloquer le moteur au repos sans lui fournir du courant (a condition que la charge au repos soit faible).
Un moteur pas a nullement bipolaire comporte 4 fils d’alimentation, deux pour la phase A, deux pour la phase B. Un ohmmetre permet rapidement de reperer les deux paires.
Pour des moteurs unipolaires, qui comportent deux bobines en sens inverse avec pole (deux pour le pole A, deux pour le pole B), voir Commande d’un moteur jamais a nullement unipolaire sur Arduino.
2.b. Excitation des phases
Au premier mode d’excitation, la rotation du rotor se fait lorsqu’on coupe le courant au sein d’ une phase tout en declenchant l’alimentation de l’autre phase. Dans votre mode, le frequent ne circule que dans une phase a la fois (mode One Phase ON, Full Step). Notre sens du frequent est inverse a chaque alternance. Ce mode est aussi appele excitation ondulee .
La rotation se fait tres de suite, avec un temps de l’ordre d’la milliseconde, juste apres le changement des courants (il faudra bien ainsi tenir compte du temps d’etablissement du courant). La duree des jamais reste habituellement de quelques dizaines de millisecondes. Le courant est maintenu de maniere a bloquer le rotor dans sa position. Si la charge reste faible, on va pouvoir aussi couper le frequent entre les gui?re, apres avoir applique une impulsion assez longue pour provoquer la rotation. Comme, si les gui?re seront espaces de la seconde, on va pouvoir appliquer des impulsions de 50 millisecondes suivies de plages de courant nul.
Le second mode (Two Phase ON, Full Step) consiste a alimenter des deux phases en aussi temps libre, ainsi, a changer le sens du courant a chaque jamais. Avec votre mode, le couple moteur est plus important, mais la dissipation est evidemment plus grande (dans le moteur est au circuit de commande). Ce mode reste aussi appele excitation standard .
Le troisieme mode permet de faire des deplacements via demi-pas (mode Half Step) :